Công tôn Ngao vốn là con của công tử Cơ Khánh Phủ, cháu nội của Lỗ Hoàn công, vị vua thứ 12 của nước Lỗ. Nguyên sau khi Lỗ Trang công qua đời, cha ông là Khánh Phủ làm loạn tranh ngôi nhưng bất thành, bị bức tử. Tuy nhiên gia tộc của Khánh Phủ không bị tuyệt diệt. Lỗ Hi công sau khi lên ngôi, phong cho Công tôn Ngao ở đất Thành, lập ra Trọng tôn thị, cùng với hai thế lực của Quý tôn thị và Thúc tôn thị, trở thành Tam Hoàn của nước Lỗ.